A domesticação dos cavalos e a prática de montá-los remonta a milhares de anos. As primeiras evidências da domesticação dos cavalos datam de aproximadamente 4000 a.C. ou até mesmo antes disso, em regiões como a atual Ucrânia e Cazaquistão.
Já o estribo, uma inovação que revolucionou a forma como as pessoas montavam cavalos, não foi inventado até muito depois. O estribo surgiu provavelmente na Ásia, em torno do século IV a.C. ou um pouco antes. Ele se espalhou pela Ásia e eventualmente chegou à Europa por volta do século V ou VI d.C.
Portanto, entre a domesticação inicial do cavalo e a invenção do estribo, houve um intervalo de aproximadamente 3.500 a 4.000 anos. É importante observar que enquanto o estribo oferecia maior estabilidade e controle ao cavaleiro, por milênios, as pessoas montaram cavalos sem a ajuda desse dispositivo.
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